[1]国家自然科学基金委员会，联合基金，U2013209，经皮穿刺手术机器人信息感知透明性机理与靶点精准穿刺基础理论与关键技术研究，2021年1月至2024年12月，287万，主持；

[2]国家自然科学基金委员会，联合基金，U1613221，狭窄空间内机器人安全精准手术操作基础理论与关键技术研究，2017年1月至2020年12月，260万，主持；

[3]国家自然科学基金面上项目，4192053，基于开颅手术机器人的人机协同安全交互控制研究2021年01月至2024年12月，58万，主持；

[4]国家自然科学基金委员会，面上项目，61540036，面向机器人穿刺的斜尖穿刺针-软组织交互作用机理与规划控制研究，2017年1月至2020年12月，62万，主持；

[5]国家自然科学基金委员会，面上项目，61375106，基于软组织变形与呼吸运动补偿的医用机器人自动跟踪控制研究，2014年1月至2017年12月，82万，主持；

[6]国家自然科学基金委员会，面上项目，60875054，HWLV机器人系统的耦合优化控制，2009年1月至2011年12月，29万，主持；

[7]科学技术部，重点研发计划数字诊疗专项，2019YFC0118000，医用机器人核心部件研发与应用，2019年07月 至 2021年12月，980万，主持；

[8]科学技术部，国家863计划重点项目，2012AA041606，颅底及面侧深区疾病精确微创诊疗机器人系统，2012年1月 至 2015年7月，175万，课题负责人；

[9]科学技术部，国家863计划重点项目，2009AA045201，颅颌面外科精确治疗机器人系统，2009年11月 至 2011年12月，400万，课题负责人；

[10]科学技术部，国家863计划重点项目，2011AA041002，高性能四足机器人仿生设计与系统集成，2011年1月至2012年12月，297万，主持；

[11]科学技术部，国家863计划项目，2006AA04Z216，肝肿瘤微波消融手术机器人机构与超声引导系统的研究，2006年7月 至 2008年12月，90万，已结题，主持；

（1）本科生课程《机电控制工程基础》、《自动控制原理》

（2）研究生课程《机器人前沿技术》、《医疗机器人概论》

1、核电站高效安全换料大修机器人关键技术与智能装备研发及应用，市级科技进步一等奖（2）

2、核电站辐射环境下智能装备与机器人关键技术，机械工业联合会，科技进步二等奖（3）；

3、智能化多功能高地隙自走式植保机器人研制，省级科技进步一等奖（4）

4、核电站高效安全换料大修机器人关键技术与智能装备研发与应用，核学会一等奖（2）

5、泰山产业领军人才

1、科技部 “十三五”、“十四五”智能机器人重点专项总体专家组专家、指南编制专家；

2、国家重点研发计划数字诊疗专项项目首席；

3、人工智能与教育机器人委员会副理事长；

4、中国救援协会影像分会副会长；

5、全国自动化系统与集成标委会委员机器人专业委员会委员（SAC/TC591）；

6、IEEE/ASME会员；

7、中国自动化学会机器人专委会委员；

8、中国医学装备协会智能装备技术分会常务委员；

9、中国生物医学工程学会医用机器人分会常务委员等。